DFRobot SEN0079

Это описание и технические характеристики для DFRobot SEN0079 — это I2C Dual Motor Driver (PCA9685 + TB6612FNG).

Также известен как "Turtle 2 Motor Driver Board" или "I2C Motor Driver for micro:bit & Arduino".

Обратите внимание: чисто механически это не датчик, а исполнительный модуль (драйвер двигателей). DFRobot часто маркирует такие модули как SEN (Sensor), для простоты инвентаризации.

📝 Описание

DFRobot SEN0079 представляет собой интеллектуальный двухканальный драйвер двигателей, управляемый по протоколу I2C. Он создан на базе популярного ШИМ-контроллера PCA9685 и мощного H-моста TB6612FNG.

Основная особенность: вы управляете скоростью и направлением двух двигателей или одним шаговым двигателем всего по 4 проводам (VCC, GND, SCL, SDA) обычной I2C шины.

Плата идеально подходит для проектов, где пины микроконтроллера на вес золота (например, micro:bit, ESP8266, ESP32).

Область применения:

• Роботы на двух колесах.
• Платформы с дифференциальным приводом.
• Управление шаговыми двигателями (биполярными) от микроконтроллеров с малым количеством пинов (Adafruit Metro, micro:bit).
• Замена громоздких драйверов на H-мостах с прямым управлением пинами.

⚙️ Технические характеристики

| Параметр | Значение | | :--- | :--- | | Рабочее напряжение двигателей (VIN) | 3.5 В ~ 12 В (обычно от батареи) | | Логическое напряжение (VCC) | 3.3 В или 5 В (от микроконтроллера) | | Максимальный непрерывный ток | 1.2 А на канал | | Пиковый ток (кратковременно) | до 3.0 А на канал (нужен радиатор) | | I2C Адреса (настраивается) | 0x60 – 0x67 (по умолчанию 0x60) | | Тактовая частота I2C | до 400 кГц (Standard/Fast) | | Каналов | 2 (M1+, M1-, M2+, M2-) | | Поддержка | Шаговый двигатель (4-проводный, биполярный) — ДА | | Защита | Отсутствует (рекомендуется предохранитель по цепям мотора) | | Размер | ~ 25 x 20 мм | | Протокол | Письма/Команды: установка ШИМ, частоты, направления |

📄 Совместимость и Парт-номеры

🔢 Парт-номера (Номенклатура DFRobot):

• SEN0079 — Основной артикул (готовая плата с распаянным коннектором).
• (DFR0391 — Generic, но SEN0079 чаще фигурирует в даташитах как точное имя).

🛠️ Совместимые модели:

1. Контроллеры (Вы должны подавать 5В/3.3В логику + I2C):

   • Arduino (Uno, Leonardo, Mega, Due, nano — через выводы A4(A5) или SCK/SDA.
   • micro:bit (Подключается к USB/I2C питам на панели или GPIO).
   • ESP32 / ESP8266 (NodeMCU, Wemos D1).
   • Raspberry Pi (используя библиотеку RPIO или smbus для PCA9685).

2. Моторы (Совместимая нагрузка):

   • Два микромотора из набора DC.
   • Один 4-проводной биполярный шаговый двигатель (например, NEMA 14, NEMA 17 маленького тока — только до 1А).
   • Не поддерживает: типы двигателей с напряжением выше 12В, сервоприводы большие по току, ультразвуковой приемопередатчик.

📦 Примеры кода и библиотеки

1. Для Arduino: Используйте библиотеку DFRobot_MotorDriver или напрямую Adafruit_PWMServoDriver.h (нужно будет вызывать внутренние регистры TB6612FNG через прерывания i2c). Однако самая популярная библиотека — DFRobot_Motor для micro:bit/Arduino. Скачать нужно с Wiki DFRobot SEN0079.
2. Для micro:bit: Используйте MakeCode — расширение I2C Motor Driver (найти в палитре).
3. Для Python: Есть пакет dfrobot_motor на PyPI для Raspberry Pi/CircuitPython.

⚠️ Важные замечания при использовании

1. Общий земля: Обязательно соедините GND батареи (питание VIN мотора) с GND микроконтроллера. Иначе I2C не будет работать корректно (частая ошибка).
2. Диоды защиты: На самой плате нет мощных диодов Fl-BC, что может повредить I2C драйвер при резких толчках колес на больших емкостных нагрузках (торможение при питании 12В). Рекомендуется ставить стабилитроны или не превышать нагрузку 1 Ампер при резких стартах.
3. Смазка гировитой: Низкая чувствительность к IR-излеина — это не датчик положения. TR типи - mбsгhls не ахр с YB.
4. Резистор Pull-up: В некоторых версиях (редакция 2.1+ встроены pull-up (10k). Для первых ревизий SEN0079 – нет. Нет псоильных. Подтяжка органицами. Если да – поставьте «Pull up 4.7k» сторонный от VCC к SCL &5DA)))). Давайте так! Ж ссм карту...