DFRobot DF04009

Это модуль от DFRobot, сочетающий в себе 3-axis акселерометр и 3-axis гироскоп на базе чипа ICM-20948.

Модель DF04009 — это версия датчика Bosch BMI160.

Ниже приведено подробное описание, ТТХ, список совместимых плат (парт-номеров) и моделей для протоколов I2C/SPI.

Описание (DFRobot DF04009)

DFRobot DF04009 — это компактный модуль инерциального измерительного блока (IMU), построенный на высокоточном чипе Bosch BMI160. Благодаря встроенному аппаратному акселератору шагов (pedometer, считает шаги без участия основного микроконтроллера) и низкому энергопотреблению, он идеально подходит для приложений дополненной реальности, роботов, носимой электроники, мониторинга движения и систем стабилизации.

Стандартный интерфейс подключения — Gravity I2C (4-pin)/SPI. Сенсор BMI160 внутри обеспечивает шестиосевые данные: 3D-линейное ускорение и 3D-угловую скорость. Также физически присутствует функция аппаратного прерывания для детекции движения или шагов, что значительно снижает нагрузку на CPU.

Основные особенности:

• Модуль использует I2C / SPI интерфейсы
• Наличие вывода INT (прерывание)
• На борту – 3.3V регулятор (питание 5V от Arduino)
• Адрес I2C по умолчанию: 0x68; дополнительный: 0x69

Технические характеристики (Specifications)

| Характеристика | Значение | |---|---| | Модель датчика | Bosch BMI160 (внутренний чип) | | Напряжение питания | 3.3V - 5V (вход через модуль) | | Рабочий ток | ~950 мкА в режиме FXOS | | Интерфейсы | I2C (Gravity 4-pin) и SPI | | Диапазон Acc | ±2g, ±4g, ±8g, ±16g (программируемый) | | Разрешение Acc | 14/16 бит | | Диапазон Gyro | ±125, ±250, ±500, ±1000, ±2000 °/с | | Чувствительность Gyro | μdps • LSB (программируемо) | | Output Data Rate Аcc | 25–3200 Гц | | Output Data Rate Gyro | 25–3200 Гц | | Адреса I2C | 0x68 (default), 0x69 | | Тип корпуса | Gravity-модуль (20×15 mm, 4-контактный коннектор/шапка) | | Вес | ~2 г |

Парт-номера (PN) и совместимые модели

Модуль DFR0099 заменился обновлённым SEN0374, перечисляю DF04009 в контексте архива DFR.

Уточнение по каталожному номеру:
DFRobot применяет артикулацию:

• Основной компонент: SEN0374 – сам модуль (ICM-20948 версия).
• DF04009 – официльное обозначение датчика именно этой поставки.

Основные артикулы для заказа:

| Артикул (код DFRobot) | Описание | |------------------------|----------| | DF04009 (искомый) | Модуль IMU (BMI160 I2C/SPI, с аппаратным подсчетом шагов) | | SEN0374 (аналог под тот же датчик) | Gravity: 6-DOF IMU, с триггером питания 5V | | sen0145 (предшественник) | BMI055/GY-801 — 6DOF объединение более старого чипа |

Совместимые модели под управление / подключение ("matching models"):

DF040009 дружит с любой аппаратной платформой, у которой есть UART/Gravity-стек.

1. Arduino-основа:

   • Arduino UNO R3, MEGA2560, Leonardo
   • DFRobot Leonardo с XBee cradle
   • Beetle/Bluno/Skynet

2. Модульные платформы DFRobot:

   • ROMEO серия (Romeo V2, Romeo BLE)
   • DFRduino серия
   • 9DOF Rover/IMS протокольные проекты

3. Raspberry Pi 3, 4 / Jetson Nano (через логический преобразователь UART с 5V->3.3 на момент подключения, напрямую 3.3В SPI = нормально автономно, но I2C требует подтяжки к пину данных 3.3)

4. ESP8266 / ESP32 платы:

   • WeMos D1 mini (аналог, надстройка нештатная, I2C допускается с подтяжками)
   • FireBeetle Covers
   • по уровню SPI/INA подходит Pin connect

5. micro:bit Майкро-фреймы:

   • С адаптерами I2C под Gravity mini вы держите совместимость приложения POP/PYR / DFKit.

Дополнительно: Переходники/провода (актуальны при покупке):

• FIT0013 (RGB-LED) + Adapter Proto → при эмиррёрке C/C++
• SER0006 (breadboard wire)
• Набор Gravity I2C сменных ЖГ (serial/general)

Итог коротко:

• DF04009 — это правильный законченный целевой модуль BMI160 от DF.
• По функциям во всех кодах В заменит классический Гиро-Acc ADXL345+ITG320 отсчёт. Push-I²C.
• Используй с pin-compatibility mode = 1, всё дополнительно защищено 4v->3.3V.

Есть разница: DFR старшие серии (36/87) шли с обвязкой на ATmega для сценичной фильтрации (FILT), нет DF04009 контроллер работает полностью через регистры к процессору нативно.