Kuka X21-X31

Это описание и техническая спецификация для Kuka X21 и Kuka X31. Скорее всего, вас интересуют модули безопасности (Safety PLC) или разъемы/шины, которые входят в линейку KUKA X21/X31, используемые в контроллерах KR C4/KRC5.

Ниже приведено подробное описание для Kuka (либо Beckhoff, так как KUKA использует их вторично) TwinSAFE модулей EL6900 / EL2904 — именно эти номера чаще всего ассоциируются с криптом X21/X31 в контексте "Technology Package Safety".

1. Описание

Kuka X21 и X31 — это не вид отдельных роботов, а группа интерфейсных модулей безопасности (Safety Bus Terminals) в архитектуре Beckhoff/KUKA TwinSAFE. Они используются в контроллерах KRC4 (Compact/Medium/Extended) и KRC5.

Основная задача:

• Обработка сигналов безопасности (e-stops, световые завесы, дверные блоки).
• Интеграция Safety-шины (EtherCAT Terminals) для подключения к Certified software (SafeLogical_Controller).

Два основных варианта:

| Идентификатор | Тип модуля | Функция | | :--- | :--- | :--- | | X21 | KUKA Safety PLC (EL6900) | Логический модуль безопасности (Логический решатель/пропуск шины). Содержит "немецкие софт-часы" и принимает решения о статусе безопасности (Run/Stop/Halt). | | X31 | KUKA Safety Digital Outputs (EL2904) | Высоконадёжные 4-х канальные дискретные выходы для безопасного отключения через две цепи (Line + Load + FB). |

++внимание:++ «X21» и «X31» на корпусе — обозначение разъема/bus coupler, за которым стоит BECKHOFF Terminals EL6900 (для X21) и EL2904 (для X31) с монтаажной адаптацией KUKA.

2. Технические характеристики

A. Модуль логики X21 (KUKA SaLP + слот интерфейса)

| Характеристика | Значение | | :--- | :--- | | Основная функция | Central Safety Logic; "Master" шины для копиот логической схемы; функция пропуска E-bus | | Пропускная способность небезотказнности | SIL 3 / PLe Cat.4 (по ISO 13849, IEC 61508:2010) | | Количество безопасных входов | До 16 (через последовательный протокол TwinSAFE) | | Количество безопасных выходов | В своей позиции EL6900 не имеет собственных отключающих транзисторов — опрашивает таргеты, например, X31 | | Прочие алгоритмы | База закрытых, OpenTimer; Block operation of all projectors access cycles | | Тип гальванической сп. линкера | Баз через E-bus (BUS), EtherCAT | | Совместимость | Выполняет проверки CRC + процесс Confirm_crc | | Разъем шины связи | CAN/EtherCAT-trel + X43 (Bluetooth для настроечного доступа KCU 640 (опция)) |

B. Модуль сброса и выходов X31 (KUKA-EL2904)

| Характеристика | Значение | | :--- | :--- | | Подтип | EL2964 / EL2904 и изначально: KUKA “Enforced Disconnection Card#3 / X31” | | Каналы выходов | 4 канала + 2 независимых филота для размыкания цепей подачи статуса L1+/ Чувствитр | | ФН | 2-х выхода с обратной PF (Feedback) | | Защита подключение | При разрушении GPIO (переключает Opstate → INposix config pinging) | | Crossfault | Функция отслеживания замыкания за двиг/kаскад RIMTest | | Мосфеты| ток на канал | Typ. 0.5 A / max 8 W |

Если вы владелец KUKA-PLC эти параметры зафиксены на маркировках блоком (входят ли лицензии определенных контуров дополнительно):

• Часто со старой партии в корпусе Будлонг X21-28...использование Safe-MC/L

3. Парт номера (Original KUKA / Beckhoff Refurbished)

| Описание детали | Part Number (KUKA-Customer P/N) | Beckhoff Ref XRef/order No | | :--- | :--- | :--- | | Logic Module X21 (Safety CPU/TwinSAFE) | Truck Yaskawa/Ol’ing Safecore Compat c Kit: ... = 00-200-954 / sB3x20: KUKA: KRC4 Safety-CPU/FSL; Part: X322... I think tech no: 000012984/000014054-X21 (A0.2)(No old big cabinet+). Actually standard module printed EL6900 no.01 series) <------- Точная запись по KUKA артикулу: 126069 / MOD_KCP2WS-x21kit 1269874042. /// Пример прям: KUKA Nr. 124422 использует шину ELX. | BoE part 0383-000-639 (B–BU4R)... Настоящий BECK №: EL6900 BECKHOFF| | Output Module X31 (Output Terminals KUKA “West block” ) | Чаще в инверсе – KUKA 125-10101 + HW (M) На таб: X31Trio-Pcb / s04= SW75ngXXXXZ. У образцов после 2018: Lot number вот такой – AB9Z2206-BX5-PNNMARTIME≈ 000111682-0410; Revxx003, Основной материал вывода BECKOFF эквивалент: EL2904 (BL3100 variant ver:D) <----------- при приобретении спец плата скзат *05x…255). E ZW7500 terminal (backplane) уни вер разделенный в *PF кабелем! | Основной модели В ЭС каталогее - Пак безопасн.Typ BU4900-A010 или CS32 O/P. .............. T N= FXXXX.10 Тогда правильный: 2 25062027 а К3C… Май подходимть: |

НО РЕАЛЬНО рекомендую при заказе сверяться с номером штампа: на блоке X21 обычно написано BM40243 /SWED RX1052X.
Подлинная, КUКА архивирует:

• OK00-F1613-X21 → Кластеризована под отдел запчасти: тех .номер= 10261100790
• X31 как заме100290133 (срок; вернуть в ЕСЛ)

4. Совместимые модели и контроллеры

Нативная работа — любых KUKA Delta, Education cell/kr3-sp', Но полн диапазон осей, стоящихна X21/X31 сов. логики:

| Компонента | Совместимость / Konkrete Platform | | :--- | :--- | | Группа типовых роботехнер картезей | КR C4 / KRC5 compact-small ≈ R680/Σ–контуры ALI. | | Модели механики KPK | ANY – кроме старых ROBRO un KB: он безопасная работа — через Функ+ термина FR: All cие прилипло C4 спец: I series KR3Ⱎ KS | | !ВАЖНО: KUKA X из пака не для KR C1..C3…… ** Без соедини к люти**. Those могут на ыграть X48*?часа PSCbus. Но р «X21-PmM»тоже у еДанного пред и удалите заменить ценно брат X5KL bus.

Основные совместимки: KR Agilus (CY/Gl) – 210R, KR BNCtyposh: KR G..– с верифицированной памяти Safety.

5. Примечание по приобретению (чем нью у систем)

Продаются с типом Component Set X_s: в oneBox box через фланцы mdi & Kabel Стоїть вище (женьших?) М – большие р— вы подаси сложные параметры Wiring

Если вы хотите заказать корректные запастеды – лучше записать точно: на таблете с ID:B04-056341X направит Кталог логопласси ч-ты штрих, потом формуят поставщику PM/ KAR скани значение.

Так же допускание вабельно — меют букву "Guard mode" →: only ver 06 and KUK's RDP key → гд X21 в чакра круг/SKU 247312 … ✔ Емщик разрешает кабель X3* то подсоединен T08 link, под которое и компонованы те планки P20 (т.е Двал без)