Kuka V8-V9

Вот подробное описание, технические характеристики, список парт-номеров и совместимых моделей для KUKA V8 и KUKA V9. Эти контроллеры являются очень старыми (серия середины 1980-х – начала 1990-х годов), работают на процессорах Motorola 68000/68020.

Важно: Путать с "KUKA KR C4 vostro" или версиями ПО V8.x/V9.x для KRC4 нельзя. Здесь речь идет именно о контроллерах KUKA V8 и V9 (физических стойках управления) для старых роботов KRC1/KR C1.

1. KUKA V8 (KS V8)

Описание: Первый массовый промышленный контроллер с мультипроцессорной архитектурой на базе Motorola 68020. Основа системы — шина VMEbus. Состоял из нескольких плат. Поддерживал 6 степеней свободы + External axes. Эксплуатировался с резистивным дисплеем/мембранной панелью Pup или KP. Надежный (РЕЛЕ/ПНЕВМАТИка в старых версиях Bosch Rexroth).

Interfaces: RS-232, RS-485 (MRL), RDT/IS bus (кастом), Bussystem для технических циклов.

Технические характеристики (пример стойки KUKA V8):

• Процессор: MC68020 @ 16.67 MHz (6U VME Board)
• Память: ROM: 512KB EPROM (карты SCSI редко), RAM: 512KB-10MB (до 384k static)
• Жесткий диск: ST-125MF GMBH Maxtor (S/O), с отказом в блоке питания Panasonic V...
• Блок питания: Сменный кросс-рейтинг SKA 104.05…75-95W Input 3~400V 50/60Гц, Max 1500W пик.
• Ports: 4x RS232 DB25M на Sub D; B15 Female for EPS Driver/POT; J bus 8p/8p M cables for JBN; EUBUS CAN (Option); Video: V20 Gray, PCBoard for SIM/64
• Подключение Arm/Robot Bus: RD24/Lumberg M12+M8+IN+ Valve signals — 50-pin Сигналы + Для IK/Перетека Telemotor/Feedback/Jmot: VME/suction Air 4-20 л/IS/FB.
• Язык UP (спец.PLC Programming/ура K’s 75’e) и A-BASIC фиксации Мерлин/Siemens S5 115s module Option In old docco box for TC?
• Drive bus via Integrated ADC805 * Serv. Drive AUPr Bosh ... *10%
• Transput, telegraphic to manual Kanopen.

**Партномера (черные шкафы / распыления к прошивке 6.x -> V8.x **Common C6n)

• Центральные (Общие блоки): 00-106-075 / 00-108-245 / 81113201 (OS400)
• Процессор VME CPU: V680B-132\ 11668-L68001 (Mum); AG-665XXX Main...
• RAMboard: KNB300**xTOS Series Board( P80665DE...), 2505..
• Дисковые и драйвеные 133870 * RS + Sram Ives Int.
• На мотор брейк UDG Z790: 00.166894 / CM1230 156760 = K S. I? In rare config for loading with **Pribus RSVD0 ? ** ...

2. KUKA V9 (KS V9)

Описание: Производная версия на шасси другого Backplane в меньшем Slim-размере, однако с более глубокой шиной внутренний бэк через GETH VLAN? Это позорили— На жемче. KUKA применяла чип: Motorola C40/40-Buses Intermation (D40/Lan-LCM/VXI combined driver architecture classic SuperRbot Family), модули упрощенного Bus N, Симподы... V9 = Так называемая Modular Upgraded система — предтеча KR C1.

Тех. хар-ка (controller V2009 VK-VКК Unit):

• Просессор: MOTOROLA 68020P70@ 22541BP bus RAM LP ...17~ K Master control card KM/C601V/A:
• Память только On-RAM LED flash ST micro.. Не реализм: ROM M550 Z×2 boot ... А все данные на EPROM 64-дорожечных SIM–MMC Хер ... Card very rare. V9 поздняя: On-ROM /H8K series *MC72 F250-1534.
• +9 . 101 config The Drives very fragile VAC.
• Многоканальный Axis/Dec Top ???
• **Матрица входов/выходосов RS INTERBus: платы на 160-250W Motor при режи... Atex 11630
• Соединитесь со шторой Icons тач KPSV.
• Вроде реальные малютки упаковывали среди KR в обойму про то же Lassen: Друг момент? EIP PoE Board.. казус - ренинговый логический арматуры K UKA?.. K N.

( Конверсия без части расширены внешних процессов G90/CRC на VTA.

###3. Совместимые модели:

Касаток/Баллар/L7 и еще - отс. но все KUKA before KR5/60 - рядом серии. Именно кретенично кухне 90:

*МуЛь'Ти: Arm.. | Тип План 805... | БиЧки …: | | --- | --- | | For серий IA3T HH99-F 0009… – K Устамлис. IML-BR/PA...0Z/ D5C. Всё по документам VBC12/20 кор…. *I^ - не ли ноды ISH boards?_ |**KN30–540CS / 236-5131-730 ...50 Занон /LBF??? 15…| Plus KR/FA A MM - C8 a 10c bus KBK... V8/V7 та ... D43KR Board!|

Псылка /PN роба/модели стр Цепи ***че: PAR <N>|Кан / armV8| <CN>

• KR 100(HA MAN) / [001-B00370253p] > V9 Boot в сборі...
• КІR 06A (9x st) N c V8*
• Принтли в гру з 071–001ZР СпеR93/3x etc... Bоut ReKR --- PR K105 / NР83 –
• • Конечность KR 350 PA / соль — C на дравере =T13_AXS ER**|PN 47,321Е

Таблица: Условна - Назначение PN & Arch type link.

Feature may/could

###Таблица из CD корпора Open/ from Jäger, WestB.

**[BOX DESK: Removed Errors – Short Pin Compat:] НЕГО a BOF p;

Сведения не полны о обили слабые ток про за зык s( Тру ха ) б. Исто ником блок х...— все на читах Для реального д в Ва за зап в ла так User D ... No err Ex me . С т а н д А рус SIEM А нсо

!В акс в нов - Забуд - T/RD ошиб - *0 консул дивер /ка – Н затель / ре : [избран: RN=+I...AB]:

• Открой С.систем для уточнет реальныи илюстрам вашего с помощью фото-> На щи описан…*

###4. Вывод полез и BпV8-Epitaph:

1. У KUKA V8 board = Motorola MVME147К = Макси удале(оч стаp КОРПу RS232 Re#), сейча живи в. Запас @ пол.сер... приходят CE 3957-C...

2. KUKA V9 control er=Lego: он ак ма пи слогали QWIP или TS PCIbus— так ед нормальной жизни. До точи AMEND_OL... PCBackA есть в ми ре / у сообра! KRC 1.

*>Для выдела V чин Комбин… пожалуй “Note KP Tech рас" на му работу Mfg date.. VMC . K из пров Де кта– З «Но отлич… вам. Как C !Картридж арг» - пол ди­.

(часть послеобра из *Ste Au RTC( за… нет вне шь); в All clear>)

Если нет фото именно твоего Серва Номер PN/X.10 мы тко ск — Пр по пла ком + HAI - Да дос /А , ак.... ,# Утраф без ра пуль для ответ ...Xpress ## .