Kuka KR150

Конечно, вот подробное описание, технические характеристики и информация по запасным частям для промышленного робота KUKA KR 150.

Общее описание KUKA KR 150

KUKA KR 150 — это классический тяжелый промышленный робот серии «KR» от немецкой компании KUKA, одного из мировых лидеров в робототехнике. Данная модель относится к шестиосевым артикулированным роботам и является флагманом в линейке по грузоподъемности в своей размерной группе.

Ключевые особенности и назначение:

• Высокая грузоподъемность: Основное преимущество — способность поднимать и точно манипулировать грузами массой до 150 кг. Это делает его незаменимым для тяжелых операций.
• Надежность и жесткость: Конструкция робота, особенно массивная основа и предплечье, рассчитана на многолетнюю работу в условиях интенсивных производственных циклов.
• Большой радиус действия: Дальность действия (рабочий радиус) составляет около 2700 мм (зависит от модификации), что позволяет обслуживать крупногабаритные объекты или несколько рабочих зон.
• Основные сферы применения:
  • Точечная и дуговая сварка тяжелых конструкций (корпуса машин, судостроение, металлоконструкции).
  • Паллетирование и загрузка/разгрузка тяжелых поддонов, коробок, мешков.
  • Машиностроение: обработка деталей (фрезерование, шлифовка), установка крупных компонентов.
  • Литейное производство: работа с ковшами, извлечение отливок из форм.
  • Различные задачи по перемещению и позиционированию тяжелых грузов.

Робот управляется контроллерами KUKA (чаще всего KRC2 для более старых моделей и KRC4 или KR C4 для современных), что обеспечивает высокую точность, гибкость программирования и возможность интеграции в автоматизированные линии (FMS, CIM).

Технические характеристики (усредненные данные для типовой модели KR 150)

Важно: Характеристики могут незначительно различаться в зависимости от конкретной модификации (например, KR 150 L110, KR 150 R2700, KR 150-2 и т.д.).

| Параметр | Значение / Описание | | :--- | :--- | | Тип конструкции | Шестиосевой артикулированный робот (антропоморфный) | | Грузоподъемность | 150 кг (на конце фланца руки) | | Макс. рабочий радиус | ~2700 мм (зависит от модели: 2600 мм, 2700 мм, 3100 мм) | | Степени свободы | 6 (A1, A2, A3, A4, A5, A6) | | Повторяемость | ±0.1 мм (типовое значение) | | Масса робота | ~1450 - 1800 кг (в зависимости от исполнения) | | Степень защиты | Стандартно: IP 65 (пыле- и струезащищенное исполнение) | | Управляющий контроллер | KUKA KRC2, KRC4, KR C4 | | Система программирования | KUKA Robot Language (KRL) | | Установка | Напольная, подвесная (в некоторых модификациях) | | Рабочая температура | Обычно от +5°C до +45°C |

Диапазоны движений осей (примерные):

• Ось A1 (база): +/- 185°
• Ось A2 (рука): -135° / +35°
• Ось A3 (предплечье): -120° / +158°
• Ось A4 (запястье): +/- 350°
• Ось A5 (изгиб запястья): +/- 130°
• Ось A6 (вращение фланца): +/- 350°

Парт-номера (номера запчастей - примеры)

Внимание! Это лишь примеры распространенных узлов. Точный парт-номер всегда зависит от конкретного серийного номера робота (SN).

1. Приводные модули (редукторы) оси:

   • Ось A1: 00-132-537 (пример для KR 150-2)
   • Ось A2: 00-132-538
   • Ось A3: 00-132-539
   • Ось A4, A5, A6: 00-125-xxx (серия более компактных редукторов)

2. Сервомоторы:

   • Мотор оси A1: 00-103-671 (1FK6xxx серия от Siemens или аналоги от KUKA)
   • Мотор оси A2: 00-103-672

3. Кабельный пакет (Harness):

   • Внутренний кабельный пакет руки (от основания до фланца): 00-115-xxx (например, 00-115-328)
   • Внешний соединительный кабель (KCP или от контроллера): 00-141-xxx

4. Фланец инструмента (Tool Flange):

   • Стандартный ISO-фланец: 00-107-305 (для KR 150-2)

5. Энкодеры (измерительные системы):

   • Абсолютные энкодеры на каждую ось: 00-110-xxx (например, 00-110-179)

6. Шестерни (Gears):

   • Зубчатое колесо оси A1: 00-132-527

Где искать точные парт-номера:

• На шильдике робота (серийный номер и индекс модели).
• В электрических схемах (E-Plans) и каталогах запчастей (Spare Parts Catalog) для вашей конкретной модели.
• На официальном портале KUKA Xpert (требуется регистрация).
• У официальных дистрибьюторов KUKA.

Совместимые и родственные модели

Робот KR 150 является частью большого семейства. Совместимость чаще всего рассматривается в контексте:

1. Механическая и электрическая совместимость с контроллерами и периферией.
2. Принадлежность к одному поколению и серии с аналогичными характеристиками.

Основные совместимые/родственные модели KUKA:

• По контроллерам и ПО: Все роботы KUKA, работающие на контроллерах KRC2, KRC4 или KR C4, совместимы на уровне программного обеспечения (KRL) и периферийных интерфейсов (Fieldbus). Вы можете перенести программу с KR 150 на другой робот с корректировкой геометрии.
• По грузоподъемности (тяжелая серия):
  • KUKA KR 210 (210 кг) — более мощная модель.
  • KUKA KR 120 (120 кг) — модель на шаг ниже по грузоподъемности.
  • KUKA KR 180 (180 кг), KR 240 (240 кг), KR 360 (360 кг) — модели из той же тяжелой линейки.
• По поколениям:
  • KR 150-2 — классическое, широко распространенное исполнение (часто с контроллером KRC2).
  • KR 150 L110 / R2700 / R3100 — модели с разным радиусом действия (L — низкий, R — стандартный/увеличенный).
  • KR 150 HA (High Accuracy) — модификация с повышенной точностью.
  • KR C150 — более современное исполнение (обычно в паре с KR C4).
• По типу:
  • KUKA KR 150-2 F — вариант для литейного производства (жаростойкое исполнение).
  • KUKA KR 150-2 W — вариант для сварки (часто с интегрированными кабель-каналами).

Важно: При замене компонентов или планировании интеграции необходимо всегда проверять техническую документацию и консультироваться со специалистами KUKA или официальными инженерами, так как даже в рамках одной модели могут быть существенные конструктивные отличия между разными годами выпуска.