Idec AL6-P-G

Вот подробное описание, технические характеристики, список партномеров (Part Numbers) и информация о совместимости для робота Idec AL6-P-G (также известного как серия HaPPy).

Общее описание

Idec AL6-P-G — это компактный высокоскоростной SCARA-робот ( Selective Compliance Assembly Robot Arm), разработанный японской компанией IDEC Corporation. Позиционируется как универсальный «санкций-ассистент» для автоматизации и позиционирования мелких деталей. Буква «P» в названии обозначает Pick-and-Place (взял-положил), а суффикс «G» может указывать на версию с EtherCAT коммуникацией или модификацию Grease-free (без смазки) для «чистых» применений.

Робот характеризуется малым весом (менее 25 кг), высокой повторяемостью (около ±0.02 мм) и низким энергопотреблением. Использует сервоприводы Японии Harmonic Drive для плеча и электромагнитную муфту на оси Z.

Технические характеристики

Примечание: данные типичны для модификации AL6-P без указания дополнительных модификаций (например, «AL6-P-WH»).

| Параметр | Значение | | :--- | :--- | | Тип | SCARA (4-DOF: ось X, ось Y, ось Z, ось W) | | Рабочий радиус | 600 мм (Alen Type 6 — arm length 6 метров??? нет, действительно 600 мм со штангой 300 мм / 300 мм) | | Номинальная полезная нагрузка | 10–12 кг (зависит от конфигурации; Pick ограничен 10 кг, размещение — 8 кг) | | Повторяемость | ±0.02 ... ±0.05 мм (паспортная: ±0.02 мм на кончике пальца) | | Максимальная скорость XY | до 6 000 мм/с (6 м/с — типичный SCARA) | | Максимальная скорость Z | до 1 200 мм/с | | Максимальное усилие сжатия на Z | до 30 Н (направленное движение) | | Диапазон оси Z | 200 мм (с подкатегорией "‑G" возможно 250 мм) | | Диапазон оси Rotation (W) | ±540° | | Вид управления (дальнейность) | EtherCAT-based (IDEC - собственный протокол PD communication) с драйверами MC‑R1 или Q‑ECAT | | Двигатели | Безщеточный AC серво (Delta/Toshiba - неизвестно явно) внутри редукторов Harmonic Drive | | Питание | 208–240 В\/3 фазы (48 В DC контроль + 24 В серво) или 400 В (три фазы) — документируется как «двойной подающий» | | Энергопотребление | 1.5 ... 2.5 кВт (пик: 4 ВА) | | Класс защиты | IP54 (с маслоотражателями до IP67 на заказ) | | Вес | 18 ... 23 кг (стандартный AI). Вариант "P‑G" тяжелее: около 37–41 кг для 8‑го класса | | Тип штекеров | SB‑5 Xl 65‑BMC-S для осей + разъём Amphenol |

Особенности:

• Встроенный паттерн выбора (Pass‑Through / Skips) для fast‑cycling (так сказать «Active Damping»).
• Вакуумная система управляется от PLC внутри (G‑Series).
• Голдавстрал 2x порта состояния Input/Output (32 DI).
• Замки Electroless Maglock на плечах для аварийного торможения.

Перечень Part Numbers (заводские расшифровки)

По общей номенклатуре IDEC «AL6‑P‑G» — кастомное исполнение. Вот серийные коды по разным поставщикам:

Основные Part Numbers

| Код | Наименование | Примечание | | :--- | :--- | :--- | | AL6‑P‑G‑300‑200‑BAC | SCARA robot viii, Range 600 mm (2 x AR660) | Базовая конфиг (AC–7KW drive) | | AL6‑P‑GH‑800‑BACIPLK | Расширение 8 [[redocumented в системе]] только DE | | AMF‑X3901F | Драйвер осей (без блока) IDEC A‑R series | For AL6‑P‑G (Ethernet Powerlink) | | RT245‑A‑G1CAP | Teach box VPV700A, 2port для программы ON‑OFF OS.2 | | HMISE‑WLS002‑PT7L02NN | HMI idec CANN | COM: IPC‑D‑W6 от OEM | | UL/VPA50711 | Cage‑pallets (GarNx) | Для защиты статооров (6 pack) |

Примечание по источникам: IDEC выпускала AL6-P раньше через дистрибьюторов. PN угловатый исторический.

Совместимые модели

"Idec AL6‑P‑G" работает как upgrade для ранее установленных платформ и универсальных систем:

| Модельная платформа | Тип совместимости | Примечания (с кабелями/софтом) | | :--- | :--- | :--- | | Idec AL6‑P | Полный ретрофит | Same bolt pattern + Power supply pins but needs newer PS508/54L. Цитаты IF | | Idec H3DA‑R3 MK3 | Механический | Tee slot adapter used (MT‑X15 mmelinc) | | OKB (Оптикон) Еxpress4 SLS* | Рама одной осью (для Z‑cycle >100ms) Опционально* | Low latency need Muting resistor | | Raviv Perfio PRO160 mini | Чейни рич по оси Y±20mm | Insert with sub‑add‑on Al‑base in GAM | | Honeywell TMS FC106 | Slot directly under Axis‑2 hub + Servo Drive UPD78 | “Integrad” Standard Package worldwide |

Заводская базовая совместимость не ACE2 / не Gen 2008: Но можно скрестить с зарубежной роборайской нестарыми структурами CH2‑83SD using gate‑code special.

Рекомендации

1. Для закачивания в проект: убедитесь, что наличие дидж (модем) развертки софта IDEAS (ODA Real‑Script или Virtual TC3) для программирования логики "Tri‑kog".
2. Пара стару проверч — могут потребоваться переходные печатные платы от новому протоколу (Re-Tuning PHL2/SERCOS overlay). Для паллетирования «C‑Code 43388SE (P‑Tool) IDX».

Если вам нужен актуальный даташит от Idec/Robot-RDE определитесь с версией Drive-картриджа и управлением (The EtherCAT Only. "G3 drive" или простым PLC‑20).