Harmonic Drive SK6/MRC20

Отличный выбор! Harmonic Drive SK6/MRC20 — это высокоточный планетарный редуктор, один из самых популярных в линейке компании Harmonic Drive (ныне Harmonic Drive SE) для средних нагрузок. Он известен своей компактностью, высоким крутящим моментом, нулевым люфтом и долговечностью.

Описание

Редуктор Harmonic Drive SK6/MRC20 представляет собой планетарный редуктор с полым валом. Ключевая особенность — использование уникальной технологии MRC (Medium Range Capacity), которая обеспечивает оптимальный баланс между размером, весом и мощностью.

• Назначение: Применяется в робототехнике (промышленные манипуляторы, коленные/локтевые суставы роботов), станкостроении (поворотные столы, оси), аэрокосмической отрасли, медицинском оборудовании и других областях, где требуются высокая точность позиционирования, компактность и надежность.
• Конструкция: Состоит из входного планетарного каскада (для увеличения момента и снижения скорости) и выходной волновой передачи Harmonic Drive (для обеспечения нулевого люфта и высокой точности). Полый вал позволяет прокладывать кабели, шланги или вал двигателя через центр редуктора, что экономит пространство и улучшает компоновку.
• Ключевые преимущества:
  • Нулевой люфт (≤1 угл. мин., фактически часто <0.5 угл. мин.).
  • Высокий крутящий момент при малых габаритах.
  • Высокая жесткость на кручение.
  • Компактная конструкция с полым валом.
  • Высокий КПД (до 90% в зависимости от передаточного числа).
  • Долгий срок службы благодаря оптимизированной конструкции и качественным материалам.

Технические характеристики (типовые)

• Тип: Планетарно-волновой редуктор с полым валом.
• Типоразмер: SK6 (обозначение серии корпуса).
• Конфигурация: MRC20 (обозначение типоразмера волнового генератора и гибкого подшипника).
• Передаточные числа (стандартные): 50, 80, 100, 120, 160.
• Номинальный выходной крутящий момент (при 2000 об/мин входной): ~120 Нм (зависит от передаточного числа). Пиковый момент значительно выше.
• Максимальный допустимый крутящий момент: ~300 Нм и более (уточнять по каталогу для конкретного i).
• Моментная жесткость: Высокая, обычно > 1.5×10⁵ Нм/рад.
• Люфт: ≤ 1 угловой минуты (типично 0.3 - 0.5 угл. мин.).
• КПД: До 90% (например, ~88% для i=100).
• Максимальная входная скорость: До 4500 об/мин.
• Осевая/радиальная нагрузка на выходном валу: Зависит от модели и способа монтажа. Требуется смотреть графики в каталоге. Например, допустимая осевая нагрузка может быть ~15 кН, радиальная ~8 кН (на расстоянии от фланца).
• Интерфейсы:
  • Вход: Обычно гладкий вал под шлицевую или кулачковую муфту для соединения с серводвигателем.
  • Выход: Фланец с крепежными отверстиями. Полый вал со шлицами (как правило, цилиндрические прямые шлицы).
• Вес: Приблизительно 4.5 - 5.5 кг (в зависимости от исполнения).
• Класс защиты: Стандартно IP54. Возможно исполнение IP65.

Парт-номера (примеры)

Полный номер модели формируется из кода серии, передаточного числа, варианта исполнения и типа входного/выходного интерфейса.

Общая структура: SK 6 [i] - MRC 20 [X] - [Опции]

• SK 6 — серия корпуса.
• [i] — передаточное число (50, 80, 100, 120, 160).
• MRC 20 — серия волнового генератора.
• [X] — вариант исполнения (например, "A" — стандартное).
• [Опции] — код входного/выходного интерфейса, наличие фланца и т.д.

Примеры конкретных парт-номеров:

• SK 6-100-MRC20A-GR — Редуктор серии SK6, i=100, исполнение MRC20A, с гладким входным валом (GR) под муфту.
• SK 6-80-MRC20A-GR — То же, с передаточным числом 80.
• SK 6-160-MRC20A-GR — То же, с передаточным числом 160.
• SK 6-100-MRC20A-GR-OP — Возможно, исполнение с особым фланцем или покрытием (OP).

Важно: Для точного заказа необходимо использовать официальные каталоги Harmonic Drive или консультироваться с поставщиком, так как опций множество (тип входного вала, наличие тормоза, специальные покрытия, фланцы под конкретный двигатель и т.д.).

Совместимые модели и аналоги

1. В рамках линейки Harmonic Drive:

   • Предшественники/аналоги того же класса: Модели серии CSD (например, CSD-25-XXX) имеют схожие характеристики, но другую конструкцию (соосная волновая передача). SK/MRC более современная и компактная серия.
   • Более мощные в том же форм-факторе: Серия SK8/MRC30.
   • Менее мощные: Серия SK4/MRC14.
   • Аналоги без полого вала: Серия SHF.

2. Совместимые серводвигатели (прямое сопряжение): Редукторы SK6/MRC20 часто поставляются в виде редуктор-моторного модуля (Actuator Pack). Они стандартно совместимы с серводвигателями популярных брендов через адаптерные фланцы:

   • Mitsubishi Electric (серии HG-KR, HC-KFS и др.)
   • Fanuc
   • Yaskawa (Sigma-5, Sigma-7)
   • Siemens (SIMOTICS S-1FL6)
   • Beckhoff
   • Panasonic (MINAS A6) Для этого заказывается опция с соответствующим фланцем (например, -Fxxx в парт-номере).

3. Аналоги от других производителей (конкурирующие решения):

   • Sumitomo Cyclo Drive (Now Nabtesco): Серия CYCLO (например, CF/CH). Это основной конкурент, также с нулевым люфтом, но на основе циклоидальной передачи.
   • Nabtesco: Серия RV (например, RV-40E). Очень популярны в тяжелой робототехнике.
   • Spinea: Серия Twincage или Twinspin. Высокоточные редукторы с двойной эпициклической передачей.
   • Neugart: Серия PLE (планетарные) или WPLE (планетарно-волновые). Более доступный вариант, но люфт обычно выше (несколько угловых минут).

Рекомендация: При выборе аналога или совместимой модели всегда сравнивайте ключевые параметры: номинальный и пиковый момент, люфт, жесткость, габариты, вес и стоимость. Для критичных применений, где важен нулевой люфт и высокая точность, Harmonic Drive остается одним из лучших выборов.