Harmonic Drive MQMA041P1S

Отличный выбор! Harmonic Drive MQMA041P1S — это высокоточный серводвигатель с интегрированным волновым редуктором, популярный в робототехнике, станкостроении и автоматизации. Вот подробное описание и технические данные.

Описание

MQMA041P1S — это компактный и мощный сервомодуль, объединяющий в одном корпусе:

1. Бессенсорный серводвигатель постоянного тока (Brushless DC Servomotor) с высоким моментом.
2. Волновой редуктор (Strain Wave Gearing) Harmonic Drive с нулевым люфтом, высокой точностью позиционирования и большим передаточным числом.
3. Встроенный абсолютный энкодер (Absolute Encoder, многооборотный) для точного определения положения без необходимости возврата в исходную точку после включения.
4. Встроенный электромагнитный тормоз (Electromagnetic Brake) для удержания нагрузки при отключении питания.

Ключевые преимущества:

• Высочайшая точность: Благодаря редуктору Harmonic Drive с нулевым люфтом.
• Компактность и высокая плотность момента: Большой крутящий момент в малом диаметре.
• Высокая надежность и долгий срок службы.
• Интегрированное решение: Упрощает проектирование и сборку, требует только подключения к сервоусилителю.
• Абсолютный энкодер: Упрощает настройку и повышает надежность системы.

Основные области применения:

• Шарниры роботов (промышленных, коллаборативных, медицинских).
• Поворотные столы и делительные головки.
• Оси точного позиционирования (в станках, измерительном оборудовании).
• Антенные приводы.
• Аэрокосмические и специальные механизмы.

Технические характеристики

Общие параметры:

• Семейство: MQM Mini (компактная серия).
• Тип: Сервомодуль (двигатель + редуктор + энкодер + тормоз).
• Фирменное наименование редуктора: CSF (Custom Servo Flange) – компактный волновой редуктор Harmonic Drive с полым валом.

Характеристики двигателя (40-й размер):

• Номинальная мощность: ~ 50 Вт
• Номинальный момент двигателя: ~ 0.16 Н·м
• Максимальный момент двигателя: ~ 0.48 Н·м
• Номинальная скорость: ~ 3000 об/мин
• Максимальная скорость: ~ 6000 об/мин
• Напряжение питания: 24 В постоянного тока (для тормоза).

Характеристики редуктора (CSF-04-XXX):

• Размер редуктора: 04 (номинальный диаметр ~ 40 мм).
• Передаточное число (стандартное для P1S): 100:1 (это ключевая характеристика, указанная в индексе P1S).
• Номинальный выходной момент: ~ 11 Н·м
• Максимальный выходной момент (пиковый): ~ 44 Н·м
• Допустимый момент инерции нагрузки: 4.0 x 10⁻⁴ кг·м²
• Люфт: ≤ 1 угловой минуты (типично < 0.5').
• КПД: > 80%
• Тип выходного вала: Полый вал (для прокладки кабелей).

Встроенные компоненты:

• Энкодер: Абсолютный, многооборотный. Разрешение: 20 бит/об (1 048 576 импульсов/оборот) на стороне двигателя.
• Тормоз: Электромагнитный, нормально замкнутый. Напряжение: 24 В постоянного тока. Удерживающий момент: ~ 0.5 Н·м (со стороны двигателя).

Механические характеристики:

• Тип фланца: Специальный интегрированный (CSF).
• Выходной фланец: С крепежными отверстиями.
• Входной разъем: Циркулярный разъем для питания и сигналов (обычно типа Hirose или аналоги).
• Класс защиты: IP65 (защита от пыли и струй воды).

Габариты и вес:

• Диаметр корпуса: ~ 48 мм.
• Длина (приблизительно): ~ 110 мм (без выходного вала).
• Вес: ~ 0.6 кг.

Парт-номера и совместимость

Полный парт-номер модели часто включает дополнительные суффиксы, уточняющие спецификацию:

• MQMA041P1S – базовая модель.
• Пример полного кода: MQMA041P1S-00B00000 (где последние цифры/буквы могут указывать на вариант разъема, длину кабеля, тип тормоза и т.д.).

Совместимые сервоусилители (Drive Units): Двигатель требует для работы совместимый сервоусилитель Harmonic Drive (или сторонний, поддерживающий протокол связи энкодера). Ключевые серии от Harmonic Drive Systems:

1. FHD Series: Современные компактные усилители, идеально подходящие для MQM (например, FHD-xxA).
2. SMC Series: Более старая, но распространенная серия (например, SMC-04).
3. Sigma-5 / Sigma-7 от Yaskawa: Двигатели Harmonic Drive часто совместимы с усилителями Yaskawa через специальные профили и кабели. Для MQMA041P1S требуется точная настройка параметров в усилителях Sigma.

Важно: При выборе усилителя необходимо сверяться с официальными руководствами по сочетаемости (Compatibility Guide) от Harmonic Drive Systems, так как требуется соответствие по:

• Протоколу энкодера (абсолютный, многооборотный, с интерфейсом типа EnDat, BISS, HIPERFACE DSL и др.).
• Номинальному току и напряжению.
• Типу управляющих сигналов (цифровой/аналоговый).

Совместимые / аналогичные модели в линейке Harmonic Drive:

• MQMA041P1S с другим передаточным числом:
  • MQMA041P2S (передаточное число 50:1)
  • MQMA041P3S (передаточное число 80:1)
  • MQMA041P4S (передаточное число 160:1)
• С двигателем без тормоза: MQMA041P1** (без буквы "S" в конце).
• С другим типом энкодера (инкрементальный): MQMA041P1** (другая маркировка).
• Более старая серия с аналогичными параметрами: RSF-04A-XXX (редуктор) + отдельный двигатель. MQM — это их интегрированное развитие.
• Модели большего размера для больших моментов: MQMA050, MQMA060, MQMA080.

Рекомендация: Для подбора точных парт-номеров кабелей, разъемов и усилителя, а также для получения актуальных чертежей и руководств, всегда обращайтесь к официальному каталогу или дистрибьютору Harmonic Drive Systems (сейчас часть компании "Harmonic Drive SE").