Энкодер Mitsubishi P1602

Конечно, вот подробное описание энкодера Mitsubishi P1602, основанное на технической документации.

Энкодер Mitsubishi P1602: Описание

Mitsubishi P1602 — это инкрементальный оптический энкодер с полым валом, разработанный для прямого монтажа на двигатель (серво или обычный) без использования муфты. Это ключевой элемент обратной связи в сервосистемах Mitsubishi, преобразующий механическое вращение вала двигателя в цифровые электрические импульсы (сигналы A, B, Z), которые используются сервоусилителем для точного определения положения, скорости и направления вращения.

Ключевые особенности:

• Полый вал: Позволяет надеть энкодер непосредственно на вал двигателя, что обеспечивает высокую жесткость, отсутствие люфтов и вибраций, характерных для муфтовых соединений. Фиксация осуществляется специальным стопорным кольцом (snap ring).
• Высокое разрешение: Обеспечивает высокую точность позиционирования и плавность работы сервопривода на низких скоростях.
• Синусно-косинусный выход (1Vpp): Помимо стандартных квадратурных импульсов, имеет аналоговые выходы sin/cos, что позволяет сервоусилителю проводить интерполяцию сигнала для получения сверхвысокого разрешения (умножение импульсов).
• Встроенный термостат (PTC): Для защиты двигателя от перегрева. Сопротивление термостара резко возрастает при достижении критической температуры, что сигнализирует драйверу об отключении.
• Компактная конструкция: Предназначен для установки в ограниченном пространстве на тыльной стороне двигателя.
• Надежность: Оптическая система защищена от пыли, вибраций и легких механических воздействий.

Технические характеристики

| Параметр | Значение / Описание | | :--- | :--- | | Тип | Инкрементальный, оптический, с полым валом | | Разрешение (стандартное) | 2048 импульсов/оборот (PPR) для квадратурных сигналов A, B, Z. С учетом интерполяции в драйвере итоговое разрешение может быть в тысячи раз выше. | | Выходные сигналы | Цифровые: Фазы A, /A, B, /B (дополняющие), индекс Z, /Z.
Аналоговые: Синус (Sin), Косинус (Cos), референс (Cos Ref, Sin Ref) — 1 Vpp (сигнал размахом 1 В). | | Точность | Высокая, определяется качеством оптической шкалы. Точные цифры указываются в спецификации к конкретному двигателю. | | Напряжение питания | +5V DC (±5%), обычно подается от сервоусилителя. | | Потребляемый ток | ~ 180 мА (типовое значение) | | Скорость вращения | До 6000 об/мин (макс., зависит от модели двигателя) | | Защита от перегрева | Встроенный PTC-термистор (обычно на ~130°C). | | Степень защиты (IP) | IP65 (защита от пыли и струй воды). | | Крутящий момент инерции | Крайне низкий, так как ротор энкодера очень легкий. | | Виброустойчивость | 49 м/с² (10-2000 Гц) | | Ударная стойкость | 980 м/с² | | Рабочая температура | 0°C ... +80°C (без замерзания/конденсата) | | Вес | Приблизительно 0.2 кг (зависит от исполнения) | | Соединитель | Стандартный круглый разъем (обычно 15-пин), совместимый с кабелем обратной связи Mitsubishi. |

Парт-номера (Part Numbers) и совместимость

Энкодер P1602 сам по себе является внутренним компонентом. Он поставляется только в сборе с серводвигателем Mitsubishi. Поэтому прямого заказа "энкодера P1602" как отдельной запчасти обычно не существует. Его парт-номер интегрирован в номер двигателя.

Однако, при замене вышедшего из строя энкодера необходимо заказывать модуль энкодера в сборе или комплект для ремонта, который включает сам энкодер, стопорное кольцо и часто уплотнители. Эти номера зависят от конкретной модели двигателя.

1. Совместимые серии серводвигателей Mitsubishi:

Энкодер P1602 применялся в нескольких поколениях серводвигателей Mitsubishi:

• Серия HC (старая): Например, HC-KFS, HC-MFS.
• Серия HA (старая): Например, HA-FF.
• Серия HC-SF (предыдущее поколение): Широко распространенная серия.
• Часть серии HF (предыдущее поколение).

Важно: В современных сериях (например, HG-KR, HG-MR, HG-SR, HG-JR) используются более новые модели энкодеров (например, P1603, P1604 и др.), которые могут иметь иные разъемы и характеристики.

2. Примеры парт-номеров для запасных частей (Encoder Repair Kits):

Для замены энкодера на старых двигателях использовались комплекты. Номер зависит от мощности (frame size) двигателя.

• Для двигателей размеров 5-20 (малой мощности): MR-JCCNS1
• Для двигателей размеров 30-60 (средней мощности): MR-JCCNS2

Эти номера являются ориентировочными!

3. Совместимые сервоусилители (драйверы):

Энкодер P1602 совместим с сервоусилителями Mitsubishi, которые поддерживают сигнал 1Vpp (sin/cos) и имеют соответствующий разъем обратной связи.

• Серия MR-J2S / MR-J2S-* (устаревшие, но распространенные).
• Серия MR-E-* (более новая, но также уже не самая актуальная).
• Серия MR-J3-* (могут требовать адаптации или не поддерживать старые энкодеры напрямую).
• Серия MR-J4-* и новее, как правило, уже используют обновленные протоколы связи.

Критически важные замечания:

1. Не взаимозаменяем напрямую с другими моделями. Энкодеры P1603, P1604 и т.д. могут иметь иное расположение контактов или протокол.
2. Требуется точная настройка фазы (фазировка). После установки нового энкодера обязательно необходимо выполнить процедуру установки абсолютной позиции (absolute position setup) или фазировки энкодера относительно двигателя с помощью сервоусилителя. Без этого двигатель работать не будет или будет работать некорректно (вибрация, ошибка).
3. Проверка по номеру двигателя. Единственно верный способ найти правильный парт-номер для замены — это использовать полный парт-номер вашего серводвигателя Mitsubishi (например, HC-KFS23B, HA-FF43B) и обратиться к официальному дистрибьютору Mitsubishi Electric или в сервисный центр. Последняя буква в номере двигателя часто указывает на вариант энкодера.
4. Кабели обратной связи. Используются специальные кабели, например, MR-JCCBL M-***, MR-J3ENCBL M-*** и т.д. Важно выбирать кабель, подходящий как к разъему энкодера, так и к разъему усилителя.

Рекомендация: При возникновении неисправности, связанной с энкодером (типовые ошибки: AL.16, AL.19, AL.25 в драйверах Mitsubishi), лучшим решением является обращение к специалистам по сервису сервоприводов Mitsubishi.